[特斯拉] 拆解特斯拉机器人供应链:从业者们看到的泡沫和希望
ATI 的六维力传感器。来源：ATI。
让机器人能够像人一样使用各种工具，关键在于手。人手有 27 个自由度（关节能向 27 个方向单独弯曲或旋转）、行动灵活，遍布高敏感的触觉神经，力控能力强大。一位灵巧手公司创始人说，灵巧手的复杂度比机器人其余硬件加起来都复杂。目前主流的人形机器人自由度在 20～50 个，而灵巧手的自由度就有 20 个以上。
特斯拉机器人团队专门设置了灵巧手部门，与运动控制等部门同级。过去三年多，特斯拉的工程师尝试了至少三种差别极大的方案模拟人手，小改动不计其数。
特斯拉 2024 年 10 月亮相的第三代 Optimus 灵巧手。来源：特斯拉。
现在特斯拉用钢丝制成的绳驱来模仿人手肌肉组织，他们希望尽量减少机器手运动时产生的动力损耗和迟滞。
工程师们把提供力量的电机放置到手腕里，电机连着钢丝来控制手指弯曲伸展，原理类似提线木偶，目前已经复刻出至少 22 个自由度。
传感器是模拟人类感知能力的关键。业内相对成熟的新型传感器是柔性力传感器——所谓电子皮肤
。通过把诸多微型力传感器集成到柔软的材料上，以模拟皮肤的触觉。力传感器在电子皮肤上的排列方式类似于像素点在显示屏上的排列，力传感器密度越高，它对物体轮廓、摩擦力的感知就越细致。
电子皮肤供应商帕西尼可以做到在食指第一节指腹放置超过 100 个力传感器。一家国内的电子皮肤公司创始人说，他们能让机器手摸清楚鸡胸肉后面鸡骨头的位置和轮廓。目前大部分机器人公司都只在机器人指头和手掌处使用电子皮肤。
最后，旭升股份和拓普提供的铝合金结构件最终将各个关节部位连接起来，做成人的样子，就构成了特斯拉人形机器人的基础形状。
特斯拉等公司还仍在探索更多新型传感器模拟人的感知能力。供应商们萌生了很多新奇想法，如用类似烟雾报警器的技术制造嗅觉传感器，用电子罗盘制造位置传感器，但少有公司把它们用到产品中。
几百家供应链公司的全新冒险
2022 年上半年，特斯拉美国的汽车制造生产（Manufacturing Production）部门陆续联系全球数百家公司，要求研发、生产特定零部件。
其中有一些全球领先的老牌精密制造公司，有为月球车造零件的日本谐波减速器制造商哈默纳科、德国数控机床公司舍佛勒、做了 80 年传感器的美国霍尼韦尔、精密轴承制造商日本精工等。
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