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人形机器人进化:首先"卷"向一双手
人形机器人进化:首先"卷"向一双手人形机器人进化:首先"卷"向一双手
熊坤： 我们可以把人形机器人的应用大体分成交互智能、运动智能和作业智能。
交互智能更多对应重交互、轻作业的场景，对手部的要求相对较低。机器人可能只需要完成一些简单的抓取和递送任务，例如给客户递一杯水、递一本宣传册，或者按键、开门。
这类场景对自由度、感知能力和负载的要求都比较低。因此，我们可以适当降低灵巧手的自由度，同时提高它的性价比和可靠性。
家庭环境则是所有作业智能场景中最复杂的环境之一。首先，家庭是人居环境，机器人需要与人相处，整个三维空间会不断动态变化。
其次，家庭中被操作物品的种类和特性非常复杂。除了钢铁等不容易发生形变的硬质物品，还有大量容易形变的柔性物品。
例如，让人形机器人叠衣服，衣物就是柔性、易形变的物品。操作这类物品非常困难，需要严格控制抓握力，并精准控制每一次接触。
再比如，让机器人在厨房做饭、剥鸡蛋，也涉及柔性或易碎物品的操作。这类任务一方面对自由度要求很高，另一方面对感知能力，尤其是力觉感知能力提出了更高要求，甚至可能需要实现全手覆盖的触觉感知。
第三，家庭环境对安全性的要求也非常高。机器人与人交互时，必须考虑误碰、碰撞等情况，建立相应的安全策略。
此外，家庭任务的种类非常丰富，对模型能力的要求也很高。因此，我认为，人居环境和家庭场景会是灵巧手面临的终极挑战之一。
问： 家庭环境经常被认为是灵巧操作最复杂的场景。真正进入家庭后，灵巧手最大的挑战主要会来自哪些方面？
熊坤：比如自柔性物体操作、多模态感知，人机交互安全等等，这些挑战会同时存在。
柔性物体和易碎物体的操作，需要灵巧手准确控制接触力和抓握力；多模态感知决定了机器人能否理解物品的状态和变化；安全策略则关系到机器人能否在人居环境中长期使用。
家庭场景还具有很强的动态性。同一个任务每次执行时，物品位置、环境布局和人的活动状态都可能不同，所以模型的泛化能力也非常重要。
因此，家庭环境对硬件、感知、模型、控制和安全都提出了很高要求。
问： 当灵巧手从展台走向生产线和家庭，安全问题会变得更加重要。临界点目前在防夹、碰撞保护、温控和力控等方面采用了哪些安全设计？
熊坤： 安全策略首先体现在灵巧手的结构设计上。我们会通过结构设计降低夹伤和碰撞风险。
例如，我们的灵巧手可以反向弯曲，同时具备防夹设计。机器人与人握手时，不会对人的手部造成夹伤。
第二，在控制策略方面，我们也设置了相应的保护机制。例如，灵巧手长时间工作后温度可能升高，我们会进行温控保护。当温度达到一定等级后，系统会自动进入热平衡状态，将产品表面温度控制在人体可以接受的范围内，通常控制在45摄氏度以下，避免人与灵巧手接触时被烫伤。
此外，我们还会开发相应的控制模式，例如力矩控制或恒电流模式。即使灵巧手与人发生碰撞或者误碰，也可以自适应调整输出力量，更好地保障人员安全。
06 三到五年窗口期，灵巧手还要一关一关突破
问： 当前一些企业选择直接追求通用人形机器人，另一些企业则从工业、物流等垂直场景切入（比如曾经一直站在行业最前沿的波士顿动力机器人目前专注在汽车和工厂应用方向）。你如何看待这两条路线？
熊坤： 这可能与国内外不同的创业环境有关。
国内外资本和市场对企业发展周期情况各不相同，企业可以朝着通用机器人的终极目标持续投入。
在国内，企业可能需要“沿途下蛋”，一边推动特定场景落地，一边保持对终极机器人形态的技术积累和突破。
问： 通用机器人能够提供更大的长期想象空间，但垂直场景更容易形成订单和收入。国内企业应该如何在前沿研发和短期商业化之间找到平衡？
熊坤： 首先要做好场景选择。企业选择的落地场景，需要与自身探索的主要技术路线一致。
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好新闻没人评论怎么行，我来说几句
交互智能更多对应重交互、轻作业的场景，对手部的要求相对较低。机器人可能只需要完成一些简单的抓取和递送任务，例如给客户递一杯水、递一本宣传册，或者按键、开门。
这类场景对自由度、感知能力和负载的要求都比较低。因此，我们可以适当降低灵巧手的自由度，同时提高它的性价比和可靠性。
家庭环境则是所有作业智能场景中最复杂的环境之一。首先，家庭是人居环境，机器人需要与人相处，整个三维空间会不断动态变化。
其次，家庭中被操作物品的种类和特性非常复杂。除了钢铁等不容易发生形变的硬质物品，还有大量容易形变的柔性物品。
例如，让人形机器人叠衣服，衣物就是柔性、易形变的物品。操作这类物品非常困难，需要严格控制抓握力，并精准控制每一次接触。
再比如，让机器人在厨房做饭、剥鸡蛋，也涉及柔性或易碎物品的操作。这类任务一方面对自由度要求很高，另一方面对感知能力，尤其是力觉感知能力提出了更高要求，甚至可能需要实现全手覆盖的触觉感知。
第三，家庭环境对安全性的要求也非常高。机器人与人交互时，必须考虑误碰、碰撞等情况，建立相应的安全策略。
此外，家庭任务的种类非常丰富，对模型能力的要求也很高。因此，我认为，人居环境和家庭场景会是灵巧手面临的终极挑战之一。
问： 家庭环境经常被认为是灵巧操作最复杂的场景。真正进入家庭后，灵巧手最大的挑战主要会来自哪些方面？
熊坤：比如自柔性物体操作、多模态感知，人机交互安全等等，这些挑战会同时存在。
柔性物体和易碎物体的操作，需要灵巧手准确控制接触力和抓握力；多模态感知决定了机器人能否理解物品的状态和变化；安全策略则关系到机器人能否在人居环境中长期使用。
家庭场景还具有很强的动态性。同一个任务每次执行时，物品位置、环境布局和人的活动状态都可能不同，所以模型的泛化能力也非常重要。
因此，家庭环境对硬件、感知、模型、控制和安全都提出了很高要求。
问： 当灵巧手从展台走向生产线和家庭，安全问题会变得更加重要。临界点目前在防夹、碰撞保护、温控和力控等方面采用了哪些安全设计？
熊坤： 安全策略首先体现在灵巧手的结构设计上。我们会通过结构设计降低夹伤和碰撞风险。
例如，我们的灵巧手可以反向弯曲，同时具备防夹设计。机器人与人握手时，不会对人的手部造成夹伤。
第二，在控制策略方面，我们也设置了相应的保护机制。例如，灵巧手长时间工作后温度可能升高，我们会进行温控保护。当温度达到一定等级后，系统会自动进入热平衡状态，将产品表面温度控制在人体可以接受的范围内，通常控制在45摄氏度以下，避免人与灵巧手接触时被烫伤。
此外，我们还会开发相应的控制模式，例如力矩控制或恒电流模式。即使灵巧手与人发生碰撞或者误碰，也可以自适应调整输出力量，更好地保障人员安全。
06 三到五年窗口期，灵巧手还要一关一关突破
问： 当前一些企业选择直接追求通用人形机器人，另一些企业则从工业、物流等垂直场景切入（比如曾经一直站在行业最前沿的波士顿动力机器人目前专注在汽车和工厂应用方向）。你如何看待这两条路线？
熊坤： 这可能与国内外不同的创业环境有关。
国内外资本和市场对企业发展周期情况各不相同，企业可以朝着通用机器人的终极目标持续投入。
在国内，企业可能需要“沿途下蛋”，一边推动特定场景落地，一边保持对终极机器人形态的技术积累和突破。
问： 通用机器人能够提供更大的长期想象空间，但垂直场景更容易形成订单和收入。国内企业应该如何在前沿研发和短期商业化之间找到平衡？
熊坤： 首先要做好场景选择。企业选择的落地场景，需要与自身探索的主要技术路线一致。
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